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步進馬達(dá)

步進馬達(dá)是行業(yè)中人士對“步進電機”的另一種稱呼。

步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元步進電機件。

在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，當(dāng)步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度，稱為”步距角“，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的。這一線性關(guān)系的存在，加上步進馬達(dá)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點。使得

在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進馬達(dá)來控制變的非常的簡單。

可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的;
同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。

步進電機是一種感應(yīng)電機，它的工作原理是利用電子電路，將直流電變成分時供電的，多相時序控制電流，用這種電流為步進電機供電，步進電機才能正常工作，驅(qū)動器就是為步進電機分時供電的，多相時序控制器

步進馬達(dá)須由雙環(huán)脈沖信號、功率驅(qū)動電路等組成控制系統(tǒng)方可使用環(huán)形脈沖信號、功率驅(qū)動電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。

步進馬達(dá)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)。通俗一點講：當(dāng)步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進馬達(dá)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度（及步進角）

馬達(dá)外表允許的*高溫度應(yīng)取決于不同馬達(dá)磁性材料的退磁點；一般來講，磁性材料的退磁點都在攝氏130度以上，有的甚至高達(dá)攝氏200度以上，所以步進馬達(dá)外表溫度在攝氏80-90度完全正常。

步進馬達(dá)低速轉(zhuǎn)動時振動和噪聲大是其固有的特點，一般可采用以下方案來克服：
如步進馬達(dá)正好工作在共振區(qū)，可通過改變減速比等機械傳動避開共振區(qū)；采用帶有細(xì)分功能的驅(qū)動器，這是*常用的，*簡單的方法；
距角更小的步進馬達(dá)，如三相或五相步進馬達(dá)；
換成交流伺服馬達(dá)，幾乎可以完全克服震動和噪聲，但成本較高；
在馬過軸上加磁阻尼器，市場上已有這種產(chǎn)品，但機械結(jié)構(gòu)改變較大。

電機固有步距角：它表示控制系統(tǒng)每發(fā)一個步進脈沖信號，電機大氣層轉(zhuǎn)動的角度。電機出廠時給出了一個步距角的值，如86BYG250A型電機給出的值為0.9°/1.8°（表示半步工作時為0.9°、整步工作時國1.8°），這個步距角可以稱之為‘電機固有步距角’，它不一定是電機實際工作時的真正步距角，真正的步距角和驅(qū)動器有關(guān)。

步進馬達(dá)的相數(shù)：是指電機內(nèi)部的線圈組數(shù)，目前常用的有二相、三相、四相、五相步進馬達(dá)。
電機相數(shù)不同，其步距角也不同，一般二相電機的步距角為0.9°/1.8°、三相的為0.75°/1.5°、五相的為0.36°/0.72°

保持轉(zhuǎn)矩(Holdingtorque)：是指步進馬達(dá)通電但沒有轉(zhuǎn)動時，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。
它是步進馬達(dá)*重要的參數(shù)之一，通常步進馬達(dá)在低速時的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。由于步進馬達(dá)的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進馬達(dá)*重要的參數(shù)之一。比如，當(dāng)人們說2N.m的步進馬達(dá)，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為2N.m的步進馬達(dá)。
Detenttorque：是指步進馬達(dá)沒有通電的情況下，定子銷往轉(zhuǎn)子的力矩。
Detenttorque在國內(nèi)沒有統(tǒng)一的翻譯方式，容易使大家產(chǎn)生誤解；
由于反應(yīng)式步進馬達(dá)的園子不是永磁材料，所有它沒有Detenttorque

一般步進馬達(dá)的精度為步進角的3-5%，且不累積

步進馬達(dá)低速時可以正常運轉(zhuǎn)，但若高于一定速度就無法啟動，并伴有嘯叫聲

步進馬達(dá)有一個技術(shù)參數(shù)：
空載啟動頻率，即步進馬達(dá)在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機不能正常啟動，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。在有負(fù)載的情況下，啟動頻度應(yīng)更低。
如果要使電機達(dá)到高速轉(zhuǎn)動，脈沖頻率應(yīng)該有加速過程，即啟動頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機轉(zhuǎn)速從低速升到高速）

步進馬達(dá)需要與其配套的伺服電機驅(qū)動器才能工作，它的*大特點是定位**

步進電機一般在較大范圍內(nèi)調(diào)速使用、其功率是變化的，一般只用力矩來衡量，力矩與功率換算如下：P=ω·M，ω=2π·n/60，P=2πnM/60，其P為功率單位為瓦，ω為每秒角速度，單位為弧度，n為每分鐘轉(zhuǎn)速，M為力矩單位為牛頓·米，P=2πfM/400(半步工作）其中f為每秒脈沖數(shù)（簡稱PPS)

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